1
Chương 1
Cơ sở lý thuyết - Ưu, nhược điểm của hệ thống điều khiển bằng thuỷ lực.
- Ưu điểm.
- Truyền được công suất cao và lực lớn nhờ các cơ cấu tương đối đơn giản, hoạt
động với độ tin cậy cao đòi hỏi ít phải chăm sóc, bảo dưỡng.
- Điều chỉnh được vận tốc làm việc tinh và vô cấp, dễ thực hiện tự động hoá theo
điều kiện làm việc hay theo chương trình cho sẵn.
- Kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc với nhau, các
bộ phận nối thường là những đường ống dễ đổi chỗ.
- Có khả năng giảm khối lượng và kích thước nhờ chọn áp suất thuỷ lực cao.
- Nhờ quán tính nhỏ của bơm và động cơ thuỷ lực, nhờ tính chịu nén của dầu nên có
thể sử dụng ở vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh như trong trường hợp cơ khí
hay điện.
- Dễ biến đổi chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tịnh tiến của cơ cấu
chấp hành.
- Dễ đề phòng quá tải nhờ van an toàn.
- Dễ theo dõi và quan sát bằng áp kế, kể cả các hệ phức tạp, nhiều mạch.
- Tự động hoá đơn giản, kể cả các thiết bị phức tạp, bằng cách dùng các phần tử tiêu
chuẩn hoá.
- Nhược điểm.
- Mất mát trong đường ống dẫn và rò rỉ bên trong các phần tử, làm giảm hiệu suất và
hạn chế phạm vi sử dụng.
- Khó giữ được vận tốc không đổi khi phụ tải thay đổi do tính nén được của chất
lỏng và tính đàn hồi của đường ống dẫn.
- Khi mới khởi động, nhiệt độ của hệ thống chưa ổn định, vận tốc làm việc thay đổi
do độ nhớt của chất lỏng thay đổi.
II. Định luật của chất lỏng.
- áp suất thuỷ tĩnh.
Trong các chất lỏng, áp suất (áp suất do trọng lượng và áp suất do ngoại lực) tác
dộng lên mỗi phần tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng bình chứa (hình 1.1)
và (hình 1.2)
2
Hình 1.1
Tại (hình 1.1d) ta có: ps = h.g. + pL
Tại (hình 1.1e) ta có: pF = A
F
Tại (hình 1.1f) ta có:
1
1
A
F = pF =
2
2
A
F và
1
2
I
I =
2
1
A
A =
2
1
F
F
Trong đó:
- khối lượng riêng của chất lỏng.
h - chiều cao cột nước.
g - gia tốc trọng trường.
ps - áp suất do lực trọng trường.
pL - áp suất khí quyển.
pF - áp suất của tải trọng.
A - diện tích bề mặt tiếp xúc.
F - tải trọng ngoài.
3
- Phương trình dòng chảy liên tục (hình 1.3).
Lưu lượng trong đường ống từ vị trí (1) đến vị trí (2) là không đổi. Lưu lượng Q
của chất lỏng qua mặt cắt S của ống bằng nhau trong toàn ống (từ điều kiện liên tục).
Ta có phương trình dòng chảy như sau:
Q = S.v = const
Với v là vận tốc chảy trung bình qua mặt cắt S.
Trong đó:
Q - lưu lượng dòng chảy tại vị trí 1 và vị trí 2 [m3/s].
v1 - vận tốc dòng chảy tại vị trí 1 [m3/s].
v2 - vận tốc dòng chảy tại vị trí 2 [m3/s].
A1 - tiết diện dòng chảy tại vị trí 1 [m2].
A2 - tiết diện dòng chảy tại vị trí 2 [m2].
Nếu tiết diện dòng chảy là hình tròn, ta viết được như sau:
v1. 4
.21 d = v2. 4
.22 d
Vận tốc dòng chảy tại vị trí 2:
4
2V = 1V .
2
1
2
2
d
d
Trong đó :
d1, d2- là đường kính ống tại vị trí (1) và vị trí (2).
- Phương trình Bernuli.
áp suất tại một điểm chất lỏng đang chảy, theo (hình1.3) ta có:
p1 + gh1 + 2
2
1v = p2 + gh2 + 2
2
2v = const.
Trong đó:
p + gh - áp suất thuỷ tĩnh.
2
2v =
g
v
2
2 - áp suất thuỷ động.
= .g - trọng lượng riêng.
III. Đơn vị đo các đại lượng cơ bản.
- áp suất.
Đơn vị cơ bản của áp suất theo hệ đo lường Si la Pascal (Pa).
1 Pascal (Pa) là áp suất phân bố đều lên bề mặt có diện tích 1 m2 với lực tác động
vuông góc lên bề mặt đó là 1 Newton (N).
1 Pa = 1 N/m2
1 Pa = 1 kg m/s2/ m2 = 1 kg/ms2
Trong thực tế người ta dùng đơn vị bội số của Pascal là Megapascal (MPa).
1 MPa = 1 000 000 Pa.
Ngoài ra còn dùng đơn vị bar :
1 bar = 105 Pa = 100000 Pa.
và đơn vị kp/cm2 (theo DIN - tiêu chuẩn Cộng hoà Liên bang Đức)
1 kp/cm2 = 0,980665 bar = 0,981 bar.
1 bar = 1,01972 kp/cm2
= 1,02 kp/cm.2
Đơn vị kG/cm2 tương đương kp/cm2.
Người ta thường lấy gần đúng 1 bar = 1 kp/cm2 = 1 at
Ngoài ra một số nước (Anh, Mỹ) còn sử dụng đơn vị đo áp suất :
Pound (0,4536 kg) per square inch
(6,4521 cm2)
Ký hiệu lbf/in2 (psi)
1 bar = 14,5 psi 1psi = 0.06895 bar
5
Theo (hình 1.5) áp suất ghi trên tất cả các áp kế là hiệu suất của áp suất tuyệt đối và
áp suất khí quyển. áp suất ghi trên tất cả các chân không kế là hiệu áp suất của áp suất
khí quyển và áp suất tuyệt đối.
(Bảng 1.1) biểu thị mối tương quan của các đơn vị đo áp suất khác nhau.
Bảng 1.1
áp suất Pa bar mbar at
kp/cm2
mmWS
kp/m2
Torr
mm Hg
psi Atm
1 Pa
1 N/m2
1 1,000.
10-5
1,000.10-
5
1,02.10-3 0,102 7,50.10-3 1,45.
10-4
1 bar 1,000.
105
1 1,000.10-
3
1,02 1,02.104 0,75.103 1,45.
10
0,987
1 mbar 1,000.
102
1,000.
10-3
1 1,02.10-3 1,02.10 0,75 1,45.
10-2
0,987
.10-3
1 at
1
kp/cm2
0,981.
105
0,981 9,81.102 1 1,000.
104
7,36.102 1,42.
10-2
0,987
1
mmW
S
1
kp/m2
9,81 0,981.
10-4
9,81.10-2 1,000.
10-4
1 7,36.10-2 1,42.
10-3
9,68.
10-5
1 mm
Hg
1 Torr
1,33.
102
1,3310-3 1,33 1,36.10-3 1,36.10 1 1,934.
10-2
1,32.
10-3
1 psi 6,895.
103
6,895.
10-2
6,895. 10 7,033.
10-2
7,033.
102
5,171.10 1 6,805
.10-2
1 atm 1,013.
105
1,013 1,031.103 1,033 1,033.
104
7,6.102 1,469.
10-2
1
- Lực.
Đơn vị của lực là Newton (N). 1 Newton (N) là lực tác động lên đối trọng có khối
lượng 1 kg với gia tốc 1 m/s2.
1N = 1 2
.
s
mkg
Ngoài đơn vị Newton (N), người ta còn sử dụng một số đơn vị khác về lực (bảng
1.2) theo DIN ( đơn vị kG tương đương với kp).
Bảng 1.2
N dyn kp Mp p
1 105 0,102 1,02.10-4 102
10-5 1 1,02.10-6 1,02.10-9 1,02.10-3
9,81 9,81.105 1 10-3 103
9,81.103 9,81.108 103 1 106
6
9,81.10-3 981 10-3 10-6 1
3.Công.
Đơn vị của công là Joule (J). 1 Joule (J) là công sinh ra dưới tác động của lực 1 N
để vật dịch chuyển quãng đường 1m.
1J = 1Nm
1J = 1 2
2
s
kgm
(Bảng 1.3) biểu thị mối liên hệ giữa các đơn vị đo về công (đơn vị kGm tương đương
với kpm).
J erg kpm kWh kcal eV
1 10-7 0,102 2,78.10-7 2,39.10-4 6,24.1018
10-7 1 1,02.10-8 2,78.10-14 2,39.10-11 6,24.1011
9,81 9,81.107 1 2,72.10-6 2,34.10-3 6,12.1019
3,60.106 3,60.1013 3,67.105 1 860 2,25.1025
4187 4,19.1010 427 1,16.10-3 1 2,61.1022
1,6.10-19 1,6.10-12 1,63.10-20 4,45.10-26 3,83.10-23 1
4.Công suất.
Đơn vị của công suất là Watt (W). 1 Watt (W) là công suất trong thời gian 1s, sinh
ra năng lượng 1 J.
1 W = 1Nm/s.
1 W = 1 2
2
s
kgm .
(Bảng 1.4) biểu thị theo DIN mối liên hệ giữa đơn vị đo về công suất (đơn vị kGm/s
tương đương kpm/s: đơn vị mã lực CV tương đương với PS).
Bảng 1.4
W kW kpm/s PS kcal/s kcal/h
1 10-3 0,102 1,36.10-3 2,39.10-4 0,86
105 1 102 1,36 0,239 860
9,81 9,81.10-3 1 1,33.10-2 23,45.10-4 8,43
735,5 0,7355 75 1 0,1757 622
4187 4,19 427 5,69 1 3600
1,16 1,16.10-3 0,119 1,58.10-3 2,78.10-4 1
7
IV. So sánh các loại truyền động.
Trong (bảng 1.5) trình bày các dạng năng lương và so sánh chúng trong truyền động.
Tiêu chuẩn Thuỷ lực Khí nén Điện tử Cơ học
(1) (2) (3) (4) (5)
Mang năng
lượng
Dầu Khí nén Electron Trục; bánh
răng; xích
Truyền năng
lượng
ống dẫn, đầu
nối
ống dẫn, đầu
nối
Dây điện Trục, bánh
răng
Tạo ra năng
lượng hoặc
chuyển đổi
thành dạng
năng lượng
khác
Bơm, xilanh
truyền lực,
động cơ thuỷ
lực
Máy nén khí,
xilanh
truyềnlực,
động cơ khí
nén.
Máy phát
điện, động cơ
điện, pin ắc
quy
Trục, bánh
răng, đai
truyền Xích
truyền.
Các đại
lượng cơ bản
áp suất p
(400 bar),
lưu lượng
(m3/h)
áp suất p
(khoảng 6
bar). lưu
lượng q
(m3/h)
Hiệu điện thế
U, cường độ
dòng điện I
Lực, mômen
xoắn, vận
tốc, số vòng
quay.
Công suất Rất tốt, áp
suất đến
khoảng 400
bar, kết cấu
nhỏ gọn, giá
cả phù hợp.
Tốt, bị giới
hạn bởi áp
suất làm việc
khoảng 6 bar.
Tốt, trọng
lượng động
cơ điện có
cùng công
suất lớn hơn
10 lần so với
động cơ thuỷ
lực. Sự đóng
mở của các
tiếp điểm
thuận lơi hơn
so với van
đảo chiều.
Tốt, bởi vì
không có
chuyển đổi
năng lượng.
Bị năng
lượng giới
hạn trong
lĩnh vực điều
khiển và
điều chỉnh.
Độ chính
xác của vị trí
(hành trình)
Rất tốt, bởi
vì dầu không
có độ đàn
hồi.
Không tốt hơn
bởi vì khí nén
có độ đàn hồi.
Tốt, độ trễ
nhỏ.
Rất tốt, khả
năng ăn
khớp truyền
động.
8
Hiệu suất Vừa phải,
tổn thất thể
tích, ma sát
ở truyền
động,
chuyển đổi
năng lượng,
tổn thất áp
suất van
Tính chất khí
nén có ảnh
hưởng trong
quá trình
truyền tải
Vừa phải. Tổn thất lớn.
Khả năng
điều khiển
và điều
chỉnh
Rất tốt đối
với các loại
van và bơm
điều chỉnh
được lưu
lượng. Cơ
cấu servo.
Kết hợp tốt
với điện -
điện tử.
Điều khiển
linh hoạt. Khó
điều chỉnh do
ảnh hưởng
bởi độ đàn hồi
của khí nén
Công suất tiêu
thụ thấp, rất
tốt.
kém linh
hoạt, khó
điều chỉnh.
Khả năng
tạo ra
chuyển động
thẳng
Đơn giản bởi
xilanh
truyền lực.
Đơn giản. Thông qua
động cơ.
Đơn giản
thông qua
trục.
Khả năng
ứng dụng
Chuyển
động thẳng ở
các máy sản
xuất.
Lắp ráp. Dây
chuyền tự
động.
Truyền động
quay. Tịnh
tiến.
Truyền động
khoảng cách
ngắn.
- Phạm vi ứng dụng.
Hệ thống điều khiển bằng thuỷ lực được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp. Một
số lĩnh vực sau minh hoạ cho ứng dụng (hình 1.6).
9
VI. Tổn thất trong hệ thống điều khiển bằng thuỷ lực.
Trong hệ thống thuỷ lực co các loại tổn thất sau:
- Tổn thất thể tích.
Tổn thất thể tích là do dầu thuỷ lực chảy qua các khe hở trong các phần tử của hệ
thống. áp suất càng lớn, vận tốc càng nhỏ và độ nhớt càng nhỏ thì tổn thất thể tích
càng lớn. Tổn thất thể tích đáng kể nhất là ở các cơ cấu biến đổi năng lượng.
- Tổn thất cơ khí.
Tổn thất cơ khí là do ma sát giữa các chi tiết có chuyển động tương đối với nhau.
- Tổn thất áp suất.
Tổn thất áp suất là sự giảm áp suất do lực cản trên đường chuyển động của dầu từ
bơm đến cơ cấu chấp hành. Tổn thất đó phụ thuộc vào những yếu tố khác nhau:
- Chiều dài ống dẫn.
- Độ nhẵn thành ống.
- Độ lớn tiết diện ống.
- Tốc độ dòng chảy.
- Sự thay đổi tiết diện.
-Trọng lượng riêng, độ nhớt.
Nếu áp suất vào hệ thống là p0 và p1 là áp suất ra, thì tổn thất áp suất được biểu thị
bằng:
p = p0 - p1 = 10. . d
lv
g
2
2
(N/m2)
= 10-4. .
d
lv
g
2
2
(bar)
Trong đó:
10
- khối lượng riêng của dầu [914 kg/m3].
g - gia tốc trọng trường [9,18 m/s2].
v - vận tốc trung bình của dầu [m/s].
- hệ số tổn thất cục bộ.
- ảnh hưởng các thông số hình học đến tổn thất áp suất.
Hình 1.7.
- Tiết diện dạng tròn (hình 1.7) và(hình 1.8)
Nếu ta gọi :
p - tổn thất áp suất.
l - chiều dài ống dẫn.
- khối lượng riêng của chất lỏng.
Q - lưu lượng.
D - đường kính.
v - độ nhớt động học.
- hệ số ma sát của ống.
LAM - hệ số ma sát đối với chảy tầng.
TURB - hệ số ma sát đối với chảy rối.
Tổn thất:
11
p = 5
2
2
..8
D
Ql
= LAM - Q
vD..256
= TURB -
4
.
.4
316,0
vD
Q
Số reynold:
vD
Q
.
.4
3000 - Tiết diện thay đổi lớn đột ngột (hình 1.9).
p = (1- 2
2
2
1
D
D )2. 4
1
2
2
..8
D
Q
D1 - đường kính ống dẫn vào.
D2 - đường kính ống dẫn ra.
- Tiết diện thay đổi lớn từ từ (hình 1.10).
p = [0,12 0,20]. 4
1
2
24
2
4
1 ..8.1
D
Q
D
D
12
- Tiết diện nhỏ đột ngột (hình 1.11).
p = 0,5. 4
1
2
22
1
2
2 ..8.1
D
Q
D
D
- Tiết diện nhỏ từ từ (hình 1.12) p 0
- Vào ống dẫn (hình 1,13).
Tổn thất áp suất được tính theo công thức sau:
p = E . 4
2
2
..8
D
Q
Trong đó hệ số thất thoát E được chia thành 2 trường hợp a và b, xem bảng sau:
Cạnh Hệ số thất thoát E
Sắc 0,5
A Gãy khúc 0,25
Tròn 0,06
B Có trước < 3
- Ra ống dẫn (hình 1.14).
Tổn thất áp suất được tính theo công thức sau:
p = U . 4
2
2
..8
D
Q
Hệ số thất thoát U
vD
Q
.
.4
< 3000 2
vD
Q
.
.4
. 3000 1
13
- ống dẫn gãy khúc (hình 1.15).
D
R 4
p = U . 4
2
2
..8
D
Q
- Tổn thất áp suất ở van (hình 1.16).
Đối với từng loại van cụ thể, do từng hãng sản xuất, thì sẽ có đường đặc tính tổn
thất áp suất cho từng loại van. Tổn thất áp suất ở van theo đồ thị ở (hình 1.16).
- Tổn thất trong hệ thống thuỷ lực (hình 1.17).
14
VII. Độ nhớt và yêu cầu đối với dầu thuỷ lực.
- Độ nhớt.
Độ nhớt là một trong những tính chất quan trọng nhất của chất lỏng. Độ nhớt xác
định ma sát trong bản thân chất lỏng và thể hiện khả năng chống biến dạng trượt hoặc
biến dạng cắt của chất lỏng. Có hai loại độ nhớt:
- Độ nhớt động lực.
Độ nhớt động lực là lực ma sát tính bằng 1 N tác động trên một đơn vị diện tích
bề mặt 1 m2 của hai lớp phẳng song song với dòng chảy của chất lỏng cách nhau 1 m
và có vận tốc 1 m/s.
Độ nhớt động lực được tính bằng [Pa.s]. Ngoài ra, người ta còn dùng đơn vị
poazơ (Poiseuille), viết tắt là P.
1P = 0,1 N.s/m2 = 0,010193 kG.s/m2
!P = 100cP (centipoiseulles)
Trong tính toán kỹ thuật thường dùng số quy tròn:
1P = 0,0102 kG.s/m2.
- Độ nhớt động.
Độ động là tỷ số giữa hệ số nhớt động lực với khối lượng riêng của chất lỏng.
v =
Đơn vị độ nhớt động là [m2/s]. Ngoài ra, người ta còn dùng đơn vị stốc (Stoke),
viết tắt là St hoặc centistokes, viết tắt là cSt.
1St = 1 cm2/s = 10-4 m2/s
1cSt = 10-2 St = 1mm2/s
- Độ nhớt theo độ Engler (E0).
15
Độ nhớt theo độ Engler (E0) là một tỷ số quy ước dùng để so sánh thời gian chảy
200 cm3 chất lỏng được thử qua lỗ nhớt kế (2,8mm) với thời gian chảy 200 cm3 nước
cất qua lỗ này ở nhiệt độ + 200C.
Ký hiệu E0
nt
t
- Sự phụ thuộc của độ nhớt vào nhiệt độ.
Nhiệt độ càng tăng thì độ nhớt của chất lỏng càng giảm (hình 1.18).
3.Phân loại độ nhớt theo tiêu chuẩn ISO.
Tổ chức tiêu chuẩn hoá Quốc tế (ISO) đã đưa ra một cách phân loại mới về vật liệu
bôi trơn. Phân loại độ nhớt theo ISO được trình bày ở (bảng 1.6).
Bảng 1.6.
Ký hiệu theo
ISO
Độ nhớt trung bình
ở 400C [ mm2/s]
Độ nhớt động giới hạn
ở 400C [ mm2/s]
Thấp nhất Cao nhất
ISO VG 2
ISO VG 3
ISO VG 5
ISO VG7
ISO VG 10
ISO VG 15
ISO VG 22
ISO VG 32
2,2
3,2
4,6
6,8
10
15
22
32
1,98
2,88
4,14
6,12
9,00
13,5
19,8
28,8
2,42
3,52
5,06
7,48
11,0
16,5
24,2
35,2
16
ISO VG 46
ISO VG 68
ISO VG 100
ISO VG 150
ISO VG 220
ISO VG 320
ISO VG 460
ISO VG 680
ISO VG 1000
ISO VG 1500
46
68
100
150
220
320
460
680
1000
1500
41,4
61,2
90,0
135
198
288
414
612
900
1350
50,6
74,8
110
165
242
352
506
748
1100
1650
So sánh độ nhớt theo tiêu chuẩn ISO VG và SAE được trình bày ở (bảng 1.7)
Bảng 1.7.
ISO VG SAE
100 30
68 20,20 W 46
32 10 W
22 5 W
- Yêu cầu đối với dầu thuỷ lực.
Những chỉ tiêu cơ bản để đánh giá chất lượng chất lỏng làm việc là độ nhớt, khả
năng chịu nhiệt, độ ổn định tính chất hoá học và tính chất vật lý, tính chống rỉ, tính ăn ... đổi thể tích) có áp suất lớn nhất. Khi ta điều chỉnh vít (3) theo yêu cầu,
độ lệch tâm sẽ thay đổi, áp suất trong buồng nén sẽ thay đổi theo yêu cầu.
Hình 3.59 biểu diễn ký hiệu và đường đặc tính của bơm điều chỉnh áp suất.
Hình 3.59 Phương pháp điều chỉnh áp suất của bơm.
- Ký hiệu. B. Đường đặc tính của bơm.
- Điều chỉnh áp suất bằng van tràn (hình 3.60).
Hình 3.60 Điều chinhe áp suất bằng van tràn.
q v
b B (A) a
46
- Nòng van điều chỉnh độ lệch tâm.
- Nòng van điều chỉnh độ lệch tâm đối diện.
- ống dầu ra 4. Nòng trượt của van tuyến tính.
- Lò xo 6. Vít 7. Tiết diện 8. Van tràn.
Nguyên lý điều chỉnh áp suất bằng van tràn cũng tương tự như điều chỉnh áp suất
bằng cơ khí. Thay vì điều chỉnh vít (6) theo yêu cầu, ở đây sẽ thay thế bởi áp lực tác
động lên tiết diện (7) bằng cách điều chỉnh van tràn (8). Như vậy, độ lệch tâm giữa
rôto và stato sẽ thay đổi, do đó lưu lượng vào nòng van (1) thay đổi. Kết quả là áp
suất trong buồng nén của bơm hay ở ống dầu ra (3) sẽ thay đổi theo yêu cầu.
Hình 3.61 biểu diễn ký hiệu và đường đặc tính của bơm điều chỉnh áp suất bằng
van tràn.
Hình 3.61 Phương pháp điều chỉnh áp suất bằng van tràn..
- Ký hiệu b. Đường đặc tính bơm.
B (A)
a
A (B)
q v
b
47
Hình 3.62 Điều chỉnh lưu lượng kết hợp điều chỉnh áp suất của bơm.
1,2. Van giảm áp 3. Van tràn 4. Van tiết lưu.
- Van tiết lưu có tiết diện không đổi 6. Van tràn.
Nguyên lý điều chỉnh lưu lượng kết hợp với điều chỉnh áp suất của bơm là dựa trên
cơ sở sự kết hợp điều chỉnh áp suất bằng van tràn (3) và điều chỉnh lưu lượng qua bộ
ổn tốc, bao gồm: van tiết lưu (4) và van giảm áp thuộc khối (1), (2). Van tiết lưu (6)
có tiết diện không đổi (đường kính tiết diện 0,8). Van tràn (6) có nhiệm vụ là khi áp
suất lớn hơn yêu cầu, dầu tràn về thùng chứa.
48
Hình 3.63 Phương pháp điều chỉnh lưu lượng kết hợp
với điều chỉnh áp suất của bơm thay đổi thể tích.
- Ký hiệu b. Đường đặc tính bơm.
Hình 3.63 biểu diễn ký hiệu và đường đặc tính của bơm điều chỉnh áp suất bằng van
tràn kết hợp với điều chỉnh lưu lượng.
VII. Van chặn.
Van chặn gồm các loại van sau:
- Van một chiều.
- Van một chiều điều khiển được hướng chặn.
- Van tác động khóa lẫn.
- Van một chiều.
- Công dụng.
Chỉ cho dòng chảy đi qua một chiều. Nguyên lý hoạt động và ký hiệu van một
chiều (hình 3.64).
a b
49
Hình 3.64 Van một chiều.
- Nguyên lý. b. Ký hiệu.
- Một số ví dụ điển hình sử dụng van một chiều (hình 3.65).
a
b c d
e f g
h
Hình 3.65 Một số kết cấu sử dụng van một chiều.
- Tải trọng ngoài sẽ được duy trì khi bơm mất điện.
- Van tiết lưu chỉ cho dòng đi qua một chiều.
- Van một chiều khi quá trình hút.
- Van một chiều cho động cơ dầu.
- Dòng chảy đi qua bơm (khi hút), khi bộ lọc bị bẩn.
- Dòng chảy xả về thùng, khi bộ lọc bị bẩn.
- Bộ ổn tốc 2 chiều (mạch cầu).
- Van một chiều cho bơm dầu có Q = hằng số.
50
- Ví dụ minh họa.
Hình 3.66 Ví dụ tải trọng được duy trì khi bơm mất điện.
Xi lanh với tải trọng m sẽ duy trì vị trí, mặc dầu khi bơm mất điện (hình 3.66).
- Van một chiều điều khiển được hướng chặn.
- Nguyên lý hoạt động.
Khi dầu chảy từ A qua B, van thực hiện theo nguyên lý của van một chiều. Nhưng
khi dầu chảy từ B qua A thì phải có tín hiệu điều khiển bên ngoài tác động vào cửa X
(hình 3.67).
51
Hình 3.67 Van một chiều điều khiển được hướng chặn.
- Chiều A qua B, tác dụng như van một chiều.
- Chiều B qua A có dòng chảy, khi tác dụng tín hiệu ngoài X .c. Ký hiệu
- Ví dụ ứng dụng.
ứng dụng van một chiều điều khiển được hướng chặn để nâng trọng vật m (hình
3.68). Khi tác động vào tay gạt (a), dầu trong ống nén sẽ qua van một chiều điều khiển
được hướng chặn với chiều dòng chảy đi từ A sang B, dầu trong ống xả qua cửa B và
T để về thùng dầu. Như vậy sẽ nâng tải trọng m đi lên.
Khi tay gạt a không tác động, dầu trong ống nén sẽ qua van đảo chiều, đi từ cửa A
sang cửa B và vào pittông. Nhưng đường dầu xả sẽ thông, khi phải có tín hiệu X, tức
là phải tác động vào tay gạt (b).
52
Hình 3.68 Van một chiều điều khiển được hướng chặn
lắp trong mạch thuỷ lực, để nâng, hạ tải trọng m.
- Van tác động khóa lẫn.
- Nguyên lý hoạt động.
Kết cấu của van tác động khóa lẫn, thực ra là lắp 2 van một chiều điều khiển được
hướng chặn. Khi dòng chảy từ A1 qua B1 hoặc từ A2 qua B2 theo nguyên lý của van
một chiều. Nhưng khi dầu chảy từ B2 về A2 thì phải có tín hiệu điều khiển A1 hoặc khi
dầu chảy từ B1 về A1 thì phải có tín hiệu điều khiển A2.
53
Hình 3.69 Van tác động khoá lẫn.
- Khi dòng chảy từ A1 qua B1 hoặc từ A2 qua B2 (như van một chiều).
- Từ B2 về A2 thì phải có tín hiệu điều khiển từ A1.
- Ký hiệu.
- Ví dụ ứng dụng.
Mạch ứng dụng van tác động khóa lẫn để nâng hạ tải trọng như (hình 3.70).
Với van tác động khóa lẫn lắp trong mạch, tải trọng m sẽ được giữ vị trí chính xác và
an toàn, khi van đảo chiều ở vị trí trung gian.
Hình 3.70 ứng dụng lắp van tác động khoá lẫn trong mạch thuỷ lực để nâng, hạ tải trọng.
- Xilanh 2.Van tác động khoá lẫn 3. Van đảo chiều 4. Bộ phận cung cấp dầu.
54
VIII. Xi lanh truyền động (cơ cấu chấp hành).
Xi lanh
Theo cÊu t¹o Theo l¾p r¸p
Xi lanh ®¬n Xi lanh kÐp Xi lanh vi sai
L¾p chÆt th©n
Lïi vÒ ngo¹i lùc Lïi vÒ thñy lùc T¸c dông ®¬n
Lïi vÒ lß xo Cã gi¶m chÊn T¸c dông kÐp
T¸c dông 2 phÝa
Xilanh quay
KiÓu thùc hiÖn
L¾p chÆt mÆt bÝch
L¾p xoay ®îc
L¾p g¸ ë 1 ®Çu xilanh
Hình 3.71 Phân loại xilanh.
55
- Nhiệm vụ.
Xi lanh thủy lực là cơ cấu chấp hành của truyền dẫn thủy lực để thực hiện chuyển
động thẳng.
- Phân loại.
Xi lanh thủy lực được chia làm hai loại: xi lanh lực và xi lanh quay (hay còn gọi là
xi lanh mômen). Trong xi lanh lực, chuyển động tương đối giữa pittông với xi lanh là
chuyển động tịnh tiến. Trong xi lanh quay chuyển động tương đối giữa pittông với
xilanh là chuyển động quay, góc quay thường nhỏ hơn 3600.
Pittông bắt đầu chuyển động khi lực tác động lên một trong hai phía của nó (lực áp
suất, lò xo hoặc cơ khí) lớn hơn tổng các lực cản có hướng ngược lại chiều chuyển
động (lực ma sát, thủy động, phụ tải, lò xo...).
- Cấu tạo xilanh.
Xilanh có các bộ phận chính là thân (gọi là xi lanh), pittông, cần pittông và một số
vòng làm kín. Hình 3.72 là ví dụ xilanh tác dụng kép có cần pittông một phía.
Hình 3.72 Cấu tạo xilanh tác dụng kép có cần pittông một phía.
- Thân 2. Mặt bich hông 3. Mặt bich hông 4. Cần pittông 5. Pittông 6. ổ trượt
56
- Vòng chắn dầu 8. Vòng đệm 9. Tấm nối 10. Vòng chắn hình O 11. Vòng chắn
pittông 12. ống nối 13. Tấm dẫn hướng 14. Vòng chắn O 15. Đai ốc 16. Vít vặn
- ống nối.
- Một số xilanh thông dụng.
- Xilanh tác dụng đơn (hình 3.73).
Chất lỏng làm việc chỉ tác động một phía của pittông và tạo nên chuyển động một
chiều. Chuyển động ngược lại được thực hiện nhờ lực lò xo.
- Xilanh tác dụng kép (hình 3.74).
Chất lỏng làm việc chỉ tác động hai phía của pittông và tạo nên chuyển động hai
chiều.
Hình 3.73 Xilanh tác dụng đơn.
- Xilanh tác dụng đơn (Chiều ngược lại bằng lò xo). b. Ký hiệu.
Hình 3.74 Xilanh tác dụng kép.
- Xilanh tác dụng kép không có tác dụng kép cuối hành trình và ký hiệu.
- Xilanh tác dụng kép có giảm chấn cuối hành trình và ký hiệu.
57
- Kết cấu xilanh giảm chấn cuối hành trình (hình 3.75).
ở giai đoạn cuối khoảng chạy, khi pittông chạm lên mặt đầu xilanh, có thể xảy ra
va đập nếu vận tốc chuyển động của pittông hoặc xilanh lớn, đặc biệt là đối với các
pittông, xilanh có khối lượng lớn. Để giảm khả năng va đập này trong xilanh thường
có các bộ phận giảm chấn. Phần lớn các bộ phận giảm chấn làm việc theo nguyên lý
tăng áp suất khoang đối áp ở cuối khoảng chạy. áp suất khoang đối áp tăng, làm giảm
vận tốc chuyển động (hình 3.75).
Hình 3.75 Giảm chấn cuối hành trình.
- Kết cấu. b. Biểu đồ giảm chấn.
- Tính toán xilanh truyền lực.
- áp suất p, lực F và diện tích A (hình 3.76).
áp suất p tính theo công thức:
p =
A
F
Trong đó:
A =
4
.d2 - tiết diện pittông
m
p
A
F
m
p
A
F
hình 3.76 áp suất p, lực F trong xilanh.
58
Nếu tính đến tổn thất thể tích ở xilanh, để tính toán đơn giản ta chọn:
- áp suất p =
.A
F .104
- Diện tích pittông A =
4
. 2d .10-2
Trong đó:
A : diện tích tiết diện pittông (cm2).
d: đường kính pittông (mm).
p: áp suất (bar).
: hiệu suất, lấy theo bảng 3.5.
F: lực (kN)
p (bar) 20 120 160
(%) 85 90 95
Như vậy pittông bắt đầu chuyển động được, khi lực F > FG + FA + FR
Trong đó: FG: trọng lực.
FA: lực gia tốc.
FR: lực ma sát.
- Liên hệ giữa lưu lượng qv vận tốc v và diện tích A (hình 3.77).
A
qv
v
H×nh 3.77 Liªn hÖ gi÷a lu lîng qv,
vËn tèc v vµ diÖn tÝch A cña xilanh lµm
viÖc
Lưu lượng chảy vào xilanh tính theo công thức:
59
qv = A.v
Để tính toán đơn giản, ta chọn:
qv = A.v.10-1
A =
4
2 d .10-2
Trong đó:
d: đường kính (mm).
A: diện tích (cm).
qv: lưu lượng (lít/phút).
v: vận tốc (m/phút).
Phần tính toán động cơ dầu truyền lực, đã được trình bày ở chương II, phần 1.
IX. ống dẫn, ống nối.
Để nối liền các phần tử điều khiển (các loại van) với các cơ cấu chấp hành, với hệ
thống biến đổi năng lượng (bơm dầu, động cơ dầu), người ta dùng các ống dẫn, ống
nối hoặc các tấm nối.
- ống dẫn.
- Yêu cầu.
ống dẫn dùng trong hệ thống điều khiển bằng thủy lực phổ biến là ống dẫn cứng
(ống đồng và ống thép) và ống dẫn mềm (vải cao su và ống mềm bằng kim loại có thể
làm việc ở nhiệt độ 1350C).
ống dẫn cần phải đảm bảo độ bền cơ học và tổn thất áp suất trong ống nhỏ nhất.
Để giảm tổn thất áp suất, các ống dẫn càng ngắn càng tốt, ít bị uốn cong để tránh sự
biến dạng của tiết diện và sự đổi hướng chuyển động của dầu.
- Vận tốc dầu chảy trong ống ( Hình 3.78 ).
Vận tốc dầu chảy trong ống thường dùng là:
- ở ống hút v = 0,5 + 1,5m/s
- ở ống nén p < 50 bar v = 4 5m/s
p = 50 100 bar v = 5 6 m/s
p > 100 bar v = 6 7 m/s
- ở ống xả v = 0,5 1,5 m/s
60
Hình 3.78 Các đường ống hút, nén và xả trong mạch thủy lực.
Ký hiệu:
Các đường ống hút
Các đường ống nén
Các đường ống xả
- Chọn kích thước đường kính ống dẫn.
Để lựa chọn kích thước đường kính ống dẫn, ta xuất phát từ phương trình lưu
lượng chảy qua ống dẫn.
Lưu lượng qua ống dẫn: qv = A.v
Trong đó:
Tiết diện A =
4
2d
Để cho đơn giản, ta chọn công thức tính vận tốc như sau: v = 2
2
-
4
..6 d
q v
Trong đó: d (mm).
qv (lít/phút).
61
v (m/s).
Như vậy, kích thước đường kính ống dẫn là:
d = 10
v
q v
..3
.2
(mm).
- Tổn thất áp suất trong ống dẫn, ống nối.
Sự phụ thuộc lưu lượng qv và tổn thất áp suất p với các loại dòng chảy tầng (1) và
dòng chảy rối (2) qua ống dẫn (hình 3.79).
2 1
p
qv
1
2
qv
p1 p2
p
a b
Hình 3.79 Tổn thất áp suất trong ống dẫn.
- Tổn thất áp suất p = p1 - p2 b. Biểu đồ qv, p và loại dòng chảy.
Biểu đồ sự phụ thuộc tổn thất áp suất p, lưu lượng qv và đường kính qua ống
nối (hình 3.80).
- Các loại ống nối.
- Yêu cầu.
Trong hệ thống thủy lực, ống nối có yêu cầu tương đối cao về độ bền và độ kín.
Tùy theo điều kiện sử dụng ống nối có thể cố định (không tháo được) và tháo được.
- Các loại ống nối.
Để nối các ống dẫn với nhau hoặc nối ống dẫn với các phần tử của thủy lực, ta dùng
các loại ống nối theo các loại (hình 3.81).
Nối liền các ống dẫn với nhau hoặc nối ống dẫn với các phần tử của thủy lực có ưu
điểm là do các đầu ren được tiêu chuẩn hóa, nên dễ dàng nối liền chúng với nhau.
Nhưng cũng có những nhược điểm sau: dùng nhiều ống dẫn và ống nối làm tăng tổn
thất áp suất, tăng khả năng bị rò dầu, chiếm nhiều khoảng không gian.
62
Hình 3.80 Tổn thất áp suất qua ống nối.
- Vì thế trong hệ thống điều khiển bằng thủy lực hiện đại, người ta sử dụng
rộng rãi kiểu nối liền bằng tấm nối, tức là lắp ráp một số phần tử thành các cụm điều
khiển, gọi là block, sẽ được trình bày trong chương VI phần 5.
- ống nối vặn ren được minh họa (hình 3.81a).
- Khi đường ống làm việc trong điều kiện nhiệt độ cao, có thể dùng mối nối ống
có kết cấu( hình 3.81b). Khi siết chặt đai ốc nối, dưới tác dụng mặt côn ống nối, mối
nối được làm kín.
63
Hình 3.81 Các loại ống nối.
- ống nối vặn ren.
- ống nối siết chặt bằng đai ốc.
- ống nối với khớp tháo, lắp nhanh đợc minh họa ở (hình 3.82).
Hình 3.82 ống nối với khớp tháo, lắp nhanh.
- Cách lắp ống nối mềm.
Khi lắp đường ống mềm với các bộ nối ống, cần đảm bảo độ uốn cong của ống
mềm sau mối nối để tiết diện của ống mềm không bị biến dạng (hình 3.83).
64
a
b
Hình 3.83 Cách lắp ống nối mềm.
- Lắp đúng b. Lắp không đúng.
- Vòng chắn.
- Nhiệm vụ.
Chắn dầu đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo sự làm việc bình thường của
các phần tử thủy lực. Chắn dầu không tốt, sẽ bị rò dầu ở các mối nối, bị hao phí dầu,
không đảm bảo được áp suất cao, không khí dễ thâm nhập vào hệ thống, dẫn đến hệ
thống hoạt động không ổn định.
- Phân loại.
Để ngăn chặn rò dầu, người ta dùng các loại vòng chắn có kết cấu khác nhau với
những vật liệu khác nhau, tùy thuộc vào áp suất, nhiệt độ dầu.
Tùy thuộc vào bề mặt cần chắn khít, người ta phân thành hai loại:
- Loại chắn khít phần tử cố định.
- Loại chắn khít phần tử chuyển động.
- Loại chắn khít phần tử cố định (hình 3.84).
Chắn khít những phần tử cố định tương đối đơn giản, dùng các vòng chắn bằng
chất dẻo hoặc bằng kim loại mềm như đồng, nhôm. Để tăng độ bền, tuổi thọ của vòng
chắn có tính đàn hồi, thường sử dụng các cơ cấu bảo vệ chế tạo từ vật liệu cứng hơn,
như cao su nền vải, vòng kim loại, cao su lưu hóa cùng lõi kim loại (hình 3.84b).
a b c
Hình 3.84 Vòng chắn cố định.
- Vòng chắn dạng O (có tiết diện tròn).
- Vòng chắn dạng O (có tiết diện tròn và vòng làm kín).
- Vòng chắn dạng O (có tiết diện tròn) lắp mặt dầu.
65
- Loại chắn khít phần tử chuyển động tương đối với nhau (hình 3.85).
Dùng rộng rãi nhất để chắn khít những phần tử chuyển động, người ta dùng vòng
chắn có tiết diện chữ O, tiết diện X, tiết diện V và tiết diện hình phễu.
Vật liệu được chế tạo là cao su chịu dầu. Để chắn dầu giữa 2 bề mặt có chuyển
động tương đối, ví dụ như giữa pittông và xi lanh, cần phải tạo rãnh đặt vòng chắn có
kích thước phụ thuộc vào đường kính của tiết diện vòng chắn.
Để tăng độ bền, tuổi thọ của vòng chắn có tính đàn hồi, tương tự như loại chắn
khít những phần tử cố định, thường sử dụng các cơ cấu bảo vệ chế tạo từ vật liệu cứng
hơn như vòng kim loại (hình 3.85a) và (hình 3.85d).
Để chắn khít những chi tiết có chuyển động thẳng, như cần pittông, cần tay côn
trượt điều khiển với nam châm điện... thường dùng vòng chắn có tiết diện chữ V với
vật liệu bằng da hoặc bằng cao su (hình 3.85b).
Trong trương hợp áp suất làm việc của dầu lớn, bề dày cũng như số vòng chắn cần
thiết càng lớn (hình 3.85c).
a b
c d
Hình 3.85 Vòng chắn khít phần tử chuyển động tương đối với nhau.
|